齐桓公收拾完中原的事情，终于腾出手来，准备去会一会几年以来他一直想对付的楚国。而此时的楚国也出现了一个厉害的君主，他就是楚成王。公元前675年，楚国公子熊恽杀了他的哥哥熊艰，夺位成功，这就是楚成王。
那时候，楚国不断向东南扩张，其势力范围已经扩展到长江中游大部分地区，都城也早已经从原先的秭归迁到了郢都。楚成王觉得自己的地盘已经够大了，却还是一个子爵，常被人称之为楚子，于是便自称为王，意思要和周天子并驾齐驱。
楚成王称王后，一心想去中原一展身手。这不单是他的梦想，也是楚国几代君主的梦想。但是若干年来，楚国每次插足中原，都被中原诸侯给打了回来。楚成王觉得，他应该来完成这个梦想。
楚成王要北上中原，就必须先收服郑国，因为郑国的地理位置正好挡在楚国北面。
从公元前666年，楚成王六年，楚国大将子元伐郑失败后，楚成王和令尹斗子文相继在公元前659到657的两年中，两次对郑国用兵。那时候郑厉公已经死了，其子郑文公继位。郑文公只好不断的向齐国求救。
公元前657年末，齐桓公决定对楚国用兵。为了达到偷袭的目的，管仲建议先去打蔡国。他之所以提出这个建议，主要基于两个原因：其一蔡国临近楚国，以攻打蔡国的名义出兵，便于麻痹楚国，可以达到出其不意的效果。其二，蔡侯得罪过齐桓公。
齐桓公听到管仲的建议十分高兴。这不仅因为管仲的建议很高妙，更因为一个女人使得他对蔡侯和楚成王都心怀不满。
什么原因呢？
原来，蔡侯的妹妹蔡姬是齐桓公的第三任夫人。老夫少妻。有一天，风和日丽，齐桓公和蔡姬划着小船在湖面上游玩。小船穿行于荷花丛中，娇艳的荷花时不时的从船舷边划过。蔡姬探出身子，伸手去摘一朵荷花，小船立刻倾斜。齐桓公是个旱鸭子，他立刻丢开双桨，惊慌失措的大叫起来。蔡姬年轻，她见平日里八面威风的齐桓公吓的脸色发白，忍不住哈哈大笑。她不但笑，还站起身，岔开两腿，故意摇晃起来。这下子，齐桓公更加惊慌了。他连连叫停，而蔡姬却只顾戏耍，照样摇晃不停。
就为这事，齐桓公一怒之下把蔡姬送回了蔡国。嫁出去的妹妹又被送回来了。蔡侯十分生气，忍不住大骂齐桓公，说他枉活了一把年纪，根本不通人情。
蔡姬毕竟是年轻漂亮的。几个月后，蔡侯托人说媒，又把她嫁给了楚成王。消息传到齐国，齐桓公大为恼火，扬言要打蔡国。
就因为有这么一个过节，所以当管仲提到先打蔡国，进而偷袭楚国，齐桓公就高兴起来了。
公元前656年春天，齐桓公30年，楚成王16年，齐桓公亲率齐、鲁、宋、陈、卫、郑、许、曹八国联军袭击了蔡国。蔡军大败，蔡侯连夜逃往楚国。蔡侯对楚成王说：“齐国打蔡国只是一个烟幕，他们真实目的是要打楚国。我估计，这个时候齐侯的联军已经向楚国来了。”
楚成王赶紧派人去探查，探马回报，中原诸侯的兵马真的向楚国来了。楚成王立即令斗子文调集兵马，然后亲自挂帅，兵至汉水以南，沿岸布防。
中原联军刚进去楚国，就有探子来报，说楚国正在汉水一线严阵以待。
齐桓公对管仲说：“一定有人走漏了消息。”
管仲说：“既然他们有准备，咱们就先停下来，探听一下情况再进兵。”
联军遂推进到汉水北岸，与楚军隔岸相望，安营扎寨。既不发动进攻，也不撤退。
三日后，楚大夫屈完带着随从来了。齐桓公没心情见，叫管仲去接待。
屈完身材瘦高，高额长脸，颌下几缕长须，看上去有仙风道骨之气。此人能言善辩。他见到管仲就说：“贵国居于北海，我则地处南方，相距万水千山，历来是毫不相干的。就像发情的牛马，就算压不住内心躁动，也搞不到一起啊。没有想到，齐侯竟不顾路途遥远来到我国土地上，这是什么缘故？”
管仲说：“以前，齐祖姜太公受封的时候，召康公有令，‘五侯九伯，你都可以征伐他们，以便辅助王室。’赐给姜太公征伐的范围是东至大海，西临黄河，南到穆陵，北及无棣。这其中就包括楚国在内。”
屈完说：“管相说的不错。可我们有什么罪？”
管仲说：“这些年来，你们不给王室进贡包茅，致使天子祭祀的时候无以滤酒。天子责问我们，我们奉命来责问你们。此其一也。还有，当年周昭王南征到了楚地，渡汉水，你们给他一条破船，致使昭王死于汉水之中。这也是罪。”
屈完听管仲这么说，笑起来，说道：“不进贡苞茅，这确实是我们的错。我回去便禀报楚王，叫他马上派人去办。至于昭王死于汉水这个事情，你们只能去问汉水了。”说完，他便起身告辞。管仲也不多说，便叫人送客。
管仲回来对齐桓公说：“楚人态度强硬。讲道理不起作用，我看得用兵。”
宋、鲁等诸侯也表示，既然来了，就要跟楚国人打一打。齐桓公同意。于是，诸侯联军拔寨而起，进抵径地。
斗子文对楚成王说：“管仲懂兵法。诸侯联军推进到上游，但却不过江，不知道他们搞什么名堂。不如派人再人去探听一下，摸一摸他们的意图，然后调整我们的策略。或打，或谈，到时候再说。大王意下如何？”
楚成王说：“派谁去呢？”
斗子文说：“还是屈大夫去吧。他和管仲见过面，还是他去比较合适。”
屈完说：“上次和管仲见面的时候，他责备我们为何不向天子进贡苞茅，我向他认错了。大王若是想和他们和解，我就去谈。要是想打一仗，我去了也没用。还是叫别人去吧。”
楚成王说：“还是你去吧。是和是战，你相机而定。我们都接受。”
屈完过了汉水，直入联军大营。这一次，齐桓公接见了他，还挺客气。屈完感到齐桓公和管仲似乎在有意释放一种和解的信号。他就想促成和谈。
屈完说：“我们没有进贡苞茅，这是我们不对。我可以代表楚王表态，苞茅的事情我们马上去办。可是，齐侯等陈兵汉水，我们也难以忍耐。倘若你们肯退兵三十里。什么事情都好商量。”
齐桓公笑道：“屈大夫识得大局。如果能帮助楚王服从天子。我自然没什么好说的。”
管仲说：“屈大夫有诚意。我们可以退兵三十里。”
屈完赶紧起身，对着齐桓公和管仲作揖道：“齐侯与管丞相都是为天子办事。楚王也是天子之臣。尊奉天子，乃是本分。在下这就回去向楚王禀报。”
屈完回到楚营，向楚成王报告了情况。第二天，楚成王又派人过江查看虚实。结果发现，中原诸侯真的退了三十里。
楚成王本来不相信齐桓公，没想到，他还真退了。楚成王想，中原诸侯不战而退，是不是怕他？有这个念头，他就不打算进贡苞茅了。屈完和斗子文都劝他说：“中原诸侯信守承若，咱们怎么能说了不算？”
楚成王只好派人准备了两车苞茅，还给八个诸侯国各备了一分礼物，派屈完送过江去。
诸侯们收到了楚王的礼物，心里都舒服了。管仲验过苞茅，也没问题。屈完见事情顺利，叫人留下苞茅，准备回去。管仲却叫屈完把他拉来的苞茅原封不动的拉回去，他说：“我们不是来讨要苞茅的，我们是来替天子责问楚国的。进贡苞茅的事情，我们不能代劳。还请屈大夫带回去，由你们自己送到洛邑进贡给天子。”
屈完暗吃一惊，他早听说管仲机敏，没想到，果然厉害。他心中顿升敬意，心悦诚服的说：“管丞相说的极是。应该带回去。应该带回去。”
正当屈完准备拉着苞茅离开时，齐桓公又将他叫住。他说：“屈大夫见到过中原的兵马没有？”
屈完说：“楚人久居南方，偏僻之地也，哪里见识过中原的兵马呢？若是齐侯赏我个机会，让我开开眼界，我求之不得。”
齐桓公呵呵一笑说：“屈大夫往来多次，我们也没酒食招待，我就请你观赏一下诸侯的军队吧。来，我带你去。”
于是，齐桓公的车队带着屈完开始在诸侯连营外观摩。只见八个诸侯国的大军连营几十里，一眼望不到头，各国旗帜高高竖立在辕门之上，微风吹过，旗帜飘扬。每座寨前布满鹿砦，壁垒森严。屈完暗暗惊叹。忽听得一寨中响起号角，紧接着，第二寨，第三寨也响起号角。角声由近至远，连绵不绝。
屈完说：“中原兵马果然气势不同。”
管仲说：“中原连年混战，哪一国的兵马都是身经百战的。”
齐桓公得意的说：“我这里千军万马，不战则已，战之必胜。”
这分明是在炫耀实力。屈完冷笑说：“我听说，齐侯尊天子，重道义，扶弱小，爱百姓，故使天下敬佩。若以武力而论，楚国疆域亦不在小，城高池深，还算坚固，左有汉水，右有大江，纵横护佑，号称天堑。就算来再多人马，未必有用武之地。”
齐桓公有点尴尬。
管仲打圆场说：“中原地大物博，人口众多。若干年来，山戎来犯，北狄来侵，皆是大败而去。犯我中原者，中原必逐之。屈大夫，我们只是纵马观营，何必谈兵呢？”
屈完赶忙一笑，点头说：“管丞相说的对。我怎敢与齐侯谈兵呢？”
齐桓公缓和了脸色，说：“屈大夫是楚国的能臣。我意思和楚国订立盟约。你看怎么样？”
屈完作揖道：“齐侯如此关照敝国。我们怎敢不识抬举呢？”
几日后，楚国派屈完和八国诸侯在召陵订立了盟约。屈完借此机会就蔡侯的事情，向齐桓公陪礼。齐桓公也借机替郑国说情。双方打着哈哈，都不说破，就这么把事情抹平了。
管仲传令撤兵。八国诸侯闻风而动，纷纷拔寨而起，浩浩荡荡的各回个家了。
鲍叔牙在路上问管仲：“楚子称王，这是大罪。你不问这个，反而问什么苞茅。你什么意思？”
管仲说：“就因为楚子称王的罪名太大，我才不问。一问，就得打。那就苦了百姓。我找了个他们不进贡苞茅的事情来责备，他们就容易认错。只要楚国能认错，服软。咱们对天子、对诸侯就都好交代了。这不是比打仗要划算吗？”
鲍叔牙说：“我真服了你啦。”
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