卫献公跟随晋悼公去收服了郑国，回来后不久，就被他的两个大臣驱逐出境，从此丢了君位。
这两个大臣一个是孙良夫的儿子，叫做孙林父，又称孙文子。另一个是宁武子宁俞的孙子，叫做宁殖，都是名臣之后。
卫献公是个昏君，整日里饮酒作乐，打猎玩耍，从不把国家大事放在心上。卫国的大权实际上就掌握在孙林父和宁殖的手里。这个两个人看不惯卫献公，所以跟卫献公的叔伯兄弟公子剽交好。
有一次，卫献公叫孙林父和宁殖到宫中吃午饭。这两个大夫都穿了朝服赶到宫门口。可是没人来接，他们只好在宫门外等候。一直等到过了正午，还是没人出来接他们。两人饿的心慌，于是决定闯进宫去问问情况。
宫里的人告诉他们，主公跟公孙丁在后花园里练习射箭，叫他们自己去找。这两人又去了后花园。
卫献公的后花园很大，中间有小山、溪流、水塘，山林间到处是奇花异草，里面养了很多野鸡、野兔、獐子、麋鹿等，以供卫献公射猎之需。卫献公有一个射术教练，名叫公孙丁，在卫国很有名气，号称神射。这一天师徒俩玩高兴了，中午休息的时候吃了点心，所以卫献公完全忘了约孙林父和宁殖吃饭的事情。
孙、宁二人找到卫献公的时候，只见他身穿戎装，肩背箭袋，手持长弓，正跟在公孙丁后面兴冲冲的追逐猎物。卫献公见他们，似乎还没有回过神来，问道：“你们来干什么？”
孙、宁二人说：“主公叫我们来吃午饭。我们一直在宫门外等到太阳偏西，又怕违背了主公的命令，不敢擅自离开，所以冒昧来见主公。”
卫献公说：“哦，这个事情我忘了。这样吧。今天就算了，过几天我再约你们吃饭。”说完，他便带着公孙丁向远处的林中走去，继续射箭。
孙、宁二人望着卫献公的背影，肚子里咕咕直叫，虚火乱窜。孙林父对宁殖说：“走吧。咱们自己去找点吃的。”
二人出了宫，坐上马车，去了孙林父的食邑戚城。孙林父叫人安排了酒食，两人边吃边发牢骚。说着说着，就冒出一个想法：他们打算废掉这个昏君。
孙林父从食邑回到都城的家中后，当晚就把门客庾公差和尹公佗叫来，吩咐他们准备向卫献公行刺。第二天，他又离开都城，跑到戚城去躲起来，待庾公差和尹公佗动手后，以备接应。临行前，他交代儿子孙蒯去向卫献公请假。
孙蒯去见了卫献公，他说：“家父身体有恙，不能上朝，到戚城去养病了，他叫我来向主公请假。”
卫献公估计孙林父肯定是因为心怀不满，故意尥蹶子，于是嘲讽说：“你父亲的病大概是因为饿着了吧。他饿出了病，我可不能叫你饿着回去。你就在宫中吃了饭再回去。”
席间，卫献公叫师曹演唱《巧言》诗中的最后一章，想借此敲打一下孙蒯。师曹是宫廷乐师，曾经因为小错被卫献公鞭刑三百，一直怀恨在心。卫献公想敲打孙蒯，而师曹想借《巧言》诗来挑拨孙蒯和卫献公的关系。刚好凑巧。师曹唱道：
彼何人斯？
居河之麋。
无拳无勇，
职为乱阶。
既微且尰，
尔勇伊何？
为犹将多，
尔居徒几何？”
大意是，他是何人？居住河岸。没有勇武，亦无谋略，就这点本事还想造乱。腿上生疮脚浮肿，你的勇气哪里见？诡计几多？你的同伙剩几员？
孙蒯心中有鬼，所以他听到歌词就觉得卫献公已经猜透了孙林父的阴谋，因而故意借这首诗来警戒他们：别想动歪脑筋，你们那点小心思根本瞒不住我。
孙蒯惶惶不安的吃了饭，一出宫，赶紧去戚城把整个情况向他父亲做了汇报。
孙林父觉得，事到如今，只有先下手为强。于是他火速赶回都城朝歌，调集了兵马，命令孙蒯、孙嘉直接去逼宫。
卫献公毫无防备，仓促间，只好率宫廷卫队抵抗。他这点人马当然挡不住孙林父的进攻。不到一个时辰，卫献公这边就只剩下几十个人了。
卫献公在公孙丁的护卫下，带着残兵拼死杀出了宫，向齐国方向逃窜。公孙丁和卫献公坐同一辆车。这个神射手十分厉害，凡是追这辆车的人，只要到他射程之内，无不被他射倒。孙蒯、孙嘉等人不敢靠近，只好退了下来。卫献公就这么逃了出去。
孙蒯、孙嘉跑回来见了父亲，孙林父听说公孙丁这么厉害，便派他的两个门客庾公差和尹公佗带人追击。
庾公差和尹公佗追出去二十余里，终于追上了卫献公一行。公孙丁见追来的是庾公差等人，就换了一辆兵车去阻挡追兵。他将自己的兵车横在路中间，等着庾公差上来说话。原来，公孙丁是庾公差的师傅，他料定这个徒弟不敢跟他动手。
果然，庾公差见到公孙丁便勒住了人马。他驱车向前，恭恭敬敬的对公孙丁行了个礼，说道：“师傅，徒弟有礼了。今天的事情很麻烦。你我各为其主。我要是和师傅动手，是不尊师道。我要是不跟师傅动手，是对我主人不忠。嗨，该怎么办？”
公孙丁笑道：“随便你吧。你想怎么办，为师我都接招。”
庾公差想了想，对公孙丁说：“师傅，你站好了。让徒弟虚射几箭，以全忠孝之名。”
公孙丁果然不动。庾公差张弓搭箭，连射四箭。分别射在公孙丁上下左右，每一箭都稳稳当当的钉在公孙丁的战车上。射完后，他对公孙丁拱手说道：“师傅，您老安心的走吧。我也算是为我的主人尽了本分。我撤兵了。”
公孙丁既不道谢，也不多言。他勒转马头，扬鞭催马，便和卫献公等人继续赶路。
尹公佗见庾公差就这么轻易的放走了公孙丁，心中十分不服。他跟在庾公差身后，往回走了一截，便忍不住说：“师傅，咱们就这么放走了他？”
庾公差说：“不放他走，又能怎样？我师傅的箭术十分厉害，我根本不敢跟他动手。还不如恭敬的送他去，反倒落个人情。”
尹公佗说：“卫国人都说他很厉害，我偏不信。我一定要和他比一比。”
庾公差笑道：“你真是初生牛犊不怕虎啊。你也不想想，他是我师傅，你是我徒弟。按辈分，公孙师傅是你的祖师爷。你的本事是我教的，我都不敢跟他动手，你还有什么资格跟他动手？”
尹公佗瞪眼说：“师傅，你这么说，我就更不服了。我一定得向他老人家讨教讨教。再说了，他是你师傅，又不是我师傅。你不敢射他，我去射。”
庾公差说：“你别乱来啊，你不是他的对手。”
尹公佗说：“师傅，你别拦我。我这是为主人尽责。倘若我拿住他们，这个大功也有你的一份。师傅，你请回。我这就去射杀他。”
尹公佗说完，也不管庾公差是否同意，吆喝了几个手下，打马狂奔而去。庾公差知道他这个徒弟脾气犟，心眼死，眼看劝阻不了，叹口气，只好由他去了。
尹公佗一口气追出十余里，追上了公孙丁。公孙丁见尹公佗又追了上来，又见他就带了几个随从，马上明白了是怎么回事。他叫卫献公等人继续赶路，自己留下来应对。
尹公佗一人一骑，来到距离公孙丁一箭之地的位置停住，对着公孙丁恭恭敬敬的行了礼。
公孙丁说：“我是你师傅的师傅，你得叫我一声祖师爷。我劝你好好回去，别在这儿惹麻烦。”
尹公佗说：“我师傅怕你，我不怕。少啰嗦，看箭。”
尹公佗话音刚落，一箭已经射了出去。只见公孙丁不躲不闪，一个侧身，伸手一抄，便将尹公佗那支箭抄在手里。他顺手就将这支箭搭在弦上射了回去。尹公佗眼见公孙丁轻松的抄了他的箭，心中大吃一惊，却不料，转眼间那支箭就射了回来。他躲闪不及，肩上正中一箭。他哇呀一声惨叫，身子一歪，此时第二支箭已经射到，又中他前胸，尹公佗大叫一声，从马上倒栽下来。就这么一命呜呼了。尹公佗的手下赶紧抢了尸体往回跑。
公孙丁冷笑一声，掉转马头，护着卫献公去了齐国。
孙林父和宁殖赶走了卫献公，立公子剽为君，就是卫殇公。
卫殇公担心晋国来插手，即位后，马上派人到晋国去通报。晋悼公说：“卫国这个新君的君位来路不正嘛。我不能支持。我看，不但不能支持他，反而应该出手管一管。”
中行偃进谏说：“卫侯向来昏庸无道，其荒唐是天下诸侯都知道的。现如今，卫国人自己把这昏君赶走了，咱们何必去管呢？只要卫国投靠咱们，臣以为这就可以了。”
晋悼公觉得也有道理，于是就承认了卫殇公的君位。
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